CAN232/CANUSB调查

最近研究了一下廉价CAN分析设备的原理,顺便明白了和CAN-OE设备的差距真的是天上地下.不过存在着不少优点还是可以学习的.下面是商品链接:

https://www.can232.com/

从名字上就可以看出这是一个串口到can数据包的转换工具,但是搜索很久都没找到通信协议,插在电脑上也不会主动发送消息,正在我百思不得其解的时候,发现了Linux内核里面有个叫做slcan的驱动模块,里面写着CAN232设备的网址.于是先调查下slcan是个什么东西.

slcan

全名 serial line CAN interface driver ,正好是CAN232设备的支持模块,需要配合slcand来使用(位于can=utils程序中).

初始化slcan很简单,正常初始化即可,但是如果我们把CAN232换成普通串口进行抓包,也是可以初始化的o.o

因此在打开设备时候可以捕获到下面数据(结尾均为0x0d,即’\r’):

C
S6
F
O

根据slcand的代码,可以判断相应字母(区分大小写)的意思,每个命令0x0d结尾

C -> 关闭
S6 -> 速度500k (参考: https://elinux.org/Bringing_CAN_interface_up#SLCAN_based_Interfaces)
F ->  获取状态
O -> 打开设备
// 下面这些也是代码中描述的协议
L -> 只听模式
s -> 设置波特率

//数据报文(大写代表扩展帧,小写代表数据帧)
t 数据帧
r 远程帧

//回复结尾
0x0d 正常
            异常(我忘了o.o,回头再试一下)

z 发送成功

因此,随便一个串口只要按照上面格式发送数据就可以被linux转换为CAN消息.当然这样的协议存在明显的缺点,即抗干扰能力差(不过CAN232采用了FTDI的串口芯片,一般实验室情况下稳定性足够了).

最后补上一张串口助手模拟的CAN.